El próximo miércoles día 8 de febrero, de 16:30 a 20:00 horas, el Dr. Carbone del LARM (Laboratorio de Robótica y Mecatrónica) de la Universidad de Cassino (Italia) impartirá en el Máster en Ingeniería de Control, Sistemas Electrónicos e Informática Industrial (aula 10 del pabellón Von Neumann) un mini-curso titulado Diseño y Control de Arquitecturas de Manipulación Paralelas e Híbridas. La asistencia es libre hasta completar el aforo, con preferencia para los alumnos matriculados en el máster.

El curso dará una visión general de los prototipos de manipuladores y robots paralelos que se han diseñado y construido en el LARM, centrando su atención en las técnicas para el diseño y control de los mismos. Se discutirán, las características de diseño y sus propiedades, haciendo especial énfasis en las ventajas que estas arquitecturas ofrecen frente a los tradicionales manipuladores serie. Particularmente, se mostrarán y se discutirá sobre los prototipos desarrollados en el LARM: CAPAMAN (Manipulador paralelo de la Universidad de Cassino), CAPAMAN 2, LARM EASY-LEG (robot bípedo), Manos del LARM 1 a 4 (manos robóticas), CASSINO hexápodo y CATRASYS (Sistema paralelo de cables para tareas de seguimiento).

Desarrollo del curso:

Conferencia 1: Manipuladores Paralelos e Híbridos

A) Introducción a las Arquitecturas paralelas y Híbridas:
- Estudio de los Manipuladores como cadenas cinemáticas.
- Cadenas cinemáticas cerradas.
- Arquitecturas paralelas.
- Manipuladores Híbridos.

B) Simulación Cinemática y Dinámica del los Manipuladores Paralelos e Híbridos.
- Modelos Cinemáticos y Dinámicos de manipuladores Paralelos e Híbridos.
- Herramientas para la simulación
- Ejemplos y casos de estudio .

Conferencia 2: Diseño y control de manipuladores Paralelos

A) Metodología de Diseño aplicada a los Prototipos desarrollados en el laboratorio LARM.
- Principios básico de diseño
- Modelos matemáticos para el diseño optimizado
- Ejemplos

B) Arquitectura y Software de Control
- Principios básico de control
- Modelos matemáticos
- Ejemplos

Los próximos días 17, 18 y 19 de octubre tendrá lugar el seminario "Pilas de Combustible" impartido por la profesora Melika Hinake de la Universidad de Lorraine, y organizado por la compañera Francisca Segura dentro de la asignatura de Sistemas de Energía Renovable del Máster en Ingeniería de Control, Sistemas Electrónicos e Informática Industrial.

La asistencia será libre previa inscripción hasta completar un aforo de 25 personas. La inscripción incluye material docente, certificado de asistencia y reconocimiento de 2 créditos de libre configuración. Para resolver cualquier duda contactar con Francisca Segura en francisca.segura_arroba_diesia.uhu.es.

Después de un largo trabajo de rediseño y documentación, por fin acabo de liberar la versión 1.0 del software Fuzzy Logic Tools (FLT).

FLT es un es un entorno para el almacenamiento, análisis y diseño de sistemas borrosos Takagi-Sugeno completamente generales. Este software está basado en el trabajo realizado en mi Tesis Doctoral, pero ha sido ampliado nuevos métodos desarrollados como fruto de la investigación del Grupo de Control y Robótica. También se ha documentado el código y se han corregido algunos errores.

FLT ha sido escrito en C++, y se ha liberado con licencia GPLv3.

Página oficial de FLT en Sourceforge.

Documentación en línea (HTML).

Documentación en PDF.

Title: Synthesis of stable fuzzy control systems by design. (this text is written in spanish)

Autor: Antonio Javier Barragán Piña.

Director: Dr. José Manuel Andújar Márquez.

Defense date: July 7, 2009.

Thesis tribunal:

President: Pedro Albertos Pérez, C.U., Polytechnic University of Valencia.

Secretary: Francisco Gordillo Álvarez, C.U., University of Seville.

1^st Vocal: Sebastián Dormido Bencomo, C.U., U.N.E.D.

2^nd Vocal: Agustín Jiménez Avello, C.U., Polytechnic University of Madrid.

3^rd Vocal: Patricio Salmerón Revuleta, C.U., University of Huelva.

Qualification: Cum Laude with honors.

Awards:
PhD Extraordinary Award of the University of Huelva 2009/2010.
Best Thesis prize 2009-2011 awarded by Intelligent Control Intelligent Control group of CEA/IFAC.

Abstract: The principal objective of this Thesis was to establish a design methodology for fuzzy controllers as general as possible, so as to ensure the asymptotic stability of the closed loop control system. Similarly, we wanted to contribute to the formalization of fuzzy systems with tools that allow analysis of these systems according to the nonlinear control theory accepted by the scientific community.

My Thesis provided a comprehensive methodology for modeling, analysis and synthesis of fuzzy control systems, innovative in many respects, and whose development is discussed step by step throughout the memory. In each chapter provided both the structure of the software and algorithms necessary for practical implementation.

I.S.B.N.: 978-84-92944-72-9

Legal Deposit: H 34-2010

License:

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License, approved for Free Cultural Works initiative.

All code in this work is licensed under the license GNU/GPLv3.

Download (please keep in mind the licensing terms outlined in the previous section):

You can purchase a print version in Lulu or Bubok. (this work is written in spanish)

View online at Google Books.

LaTeX, C/C++ and MATLAB sources.

Thesis in PDF format.

An updated version of the source code of the algorithms developed in this thesis can be downloaded from the fuzzylogictools project in Sourceforge.

Los días 22 y 27 de julio de 10:00 a 14:00 horas en el aula de Grados del pabellón Torreumbría, se van
a impartir las siguientes conferencias dentro del Máster de Ingeniería de Control, Sistemas Electrónicos e Informática Industrial.

Día 22, conferencia del Dr. Agustín Jiménez Avello, Catedrático de Universidad de la Universidad Politécnica de Madrid,
dentro de la asignatura "Robótica Móvil".

Día 27, conferencia del Dr. Sebastián Dormido Bencomo, Catedrático de Universidad de la UNED y doctor honoris causa por la Universidad de Huelva. La conferencia trata sobre los siguientes temas:

1ª parte: "Estudio interactivo de los conceptos fundamentales de control mediante objetos de aprendizaje".
2ª parte: "Fundamentos del modelado orientado a objetos de sistemas dinámicos".